ResamplePoint3DGrid 與 ArrangePoint3DGrid 都會對 Point3DGrid 取樣變成 Surface，但實際運用時有細節上的差異要小心注意。

本影片也教你如何使用桌面切換功能。 

在本課程你會學到如何使用平面 Fitting 演算法、計算指定區域內的質心點、以及計算點到平面距離，來進行段差量測。

在這個過程中，你會了解使用點陣式 Region 遮罩當作取樣 ROI 的方法，並且能結合上一堂課教的錨定。 

這集不講演算法，學習不忘休息，休息不忘學習，天天都在漲知識 !

你會學到如何建立執行續，怎麼在圖控式編程軟體內利用背景執行續功能，設計出一邊拍照一邊處理，這是一個很常見的系統設計技巧，以及如何使用 Queue 來進行不同執行續之間的資料傳遞。
因為一般圖控式開發軟體，針對的是極其簡單的專案，因此往往只能做一個腸子通到底的設計，也就是先取像、再計算、最後上傳結果，必須依序完成。Aurora Vision Studio 具備多執行續、多線程的管理，故能擴展到稍微複雜的應用。 

前面的教學都在介紹 2.5D 量測，這集開始慢慢導入純 3D 的演算工具。
首先，3D Matching 與之前影片介紹的 2.5D 錨定目的都是在做對位，想要知道物件的座標，差別在於 2.5D 錨定只能針對簡單的幾何特徵 (直線、圓孔、矩形等等)，而 3D Matching 能處理整個形狀輪廓，是比較泛用的方法。
Matching (對位) 又稱為 Alignment (對齊)，也有人稱作 Registration (特徵註冊或匹配)，在 3D 領域，無論你是用哪個名詞去解讀它，概念都是先拿一個標準樣板，然後讓另一個與樣板相似的點雲，經過計算以後使形狀相同的特徵彼此對齊在一起，例如導角對齊導角、斜面對齊斜面等等。實現 3D Matching 的方法很多，一個最常見的演算法叫做 ICP，全名稱做 iterative closest point。ICP 在 Aurora Vision Studio 的工具函示名稱叫做 AdjustPointGrids3D，用來將輸入的點雲去對準樣板點雲，並且提供給你一個座標轉換矩陣，本集你將學會怎麼使用它。 

之前用 2.5D 的量測方法能做的三維形貌檢測，必須事先定義明確的幾何特徵，例如孔徑、寬度、段差等等。如果這個物體的形貌沒有上述方法能方便定義出的規規矩矩的特徵，例如一隻多啦A夢或一隻滑鼠的外觀，很難針對它設計出檢測方法，所以我們必須要多學一些招式套路。
3D 點雲比對 (Point3DGridDistance) 是用一種標準樣板 (Golden Template) 與待測點雲兩兩對齊以後，將距離差異較大之處視為瑕疵缺陷的一種檢測方法。當你學會使用 3D 對位對齊兩個點雲以後，馬上就能派上用場的第一個簡單應用，就是點雲比對。
所以我們又多學到一招 ! 

讓相機在不同姿態拍攝物體的不同角度，然後將點雲依照相對位置接在一起，稱作 3D 點雲拼接 (Stitching)。
為什麼會想要拼接，往往是因為視野不夠，或是物體太有立體感、會有死角，需要拍多個方向各取所需；以及想要拿拚完的完整的點雲去做缺陷檢查。
我們這集利用學到的 ICP 點雲對位工具 (AdjustPointGrids3D)，用來做相機姿態校正，計算出不同拍攝姿態的校正矩陣，供後續點雲拼接使用。你也會了解到，計算姿態校正，需要設計什麼幾何形狀的校正治具 (Calibration Jig)，讓你的拼接應用專案順利完成。

我們已經知道利用ICP 3D對位(AdjustPointGrids3D) 能夠獲得座標轉換矩陣，本集你將學會怎麼製作Golden抓取點以及Golden噴膠路徑，然後經過對位以後利用座標轉換矩陣，把它貼到實際場景的點雲上。 這集也會介紹好幾個Aurora Vision Studio好用的程式基礎工具，例如陣列排序、點雲座標查找等等功能，你可以在一邊學習3D應用玩法的時候也能一邊熟悉基礎工具的用法，一舉兩得。

又到了Break Time，學習不忘休息，休息不忘學習的時間。 這一集，我們帶來的鑑微科技的C2100掌上型3D小相機，這是台灣設計的品牌，並且教你怎麼匯入C2100的Aurora Vision Studio取像外掛。 然後，順便來聊一聊，在作系統設計的時候，怎麼用TCP/IP來控制取像流程動作。

使用 3D 相機的量測領域中，已經成熟落地的應用大多都集中在 2.5D，也就是針對平平扁扁但帶有一點高度零件的東西 (例如 PCB 板、手機、電池)，以及所對應的演算法也都是針對這樣的場景所設計。但假如我們遇到非常有立體感的工件，例如茶杯、水壺、管件、高爾夫球桿、鞋子等等，即使想出了多姿態掃描縫圖等等特殊技巧，圖是掃出來了，但到了後段的量測計算還是一籌莫展，我們這一集就來介紹 Aurora Vision Studio 針對這個問題的解決方案。

Zebra Aurora Vision Studio 從 5.3 版以後推出 Eye In Hand 手眼校正功能，以擴展到更多元的應用方式，成為更全面的【總鋪師】型開發軟體。由於很多人不懂怎麼做 Eye In Hand 手眼校正，特別作了本篇教學。

另外，這裡面有提到一個名詞【什麼叫做視覺主控機器手臂?】要先了解到，控制架構有主從之分。因此，若將視覺系統安裝在電腦上，由視覺電腦當作主角，遙控機器手臂去做動作；以視覺的流程為主，視覺跑到哪裡，手臂被動接收視覺的指令才去做動作，這就叫做視覺主控。從影片裡可以看到，全自動校正程式，手臂跑來跑去做校正，都是由視覺主控送出的命令。

本篇介紹利用MechMind結構光3D相機以及MechMind原廠校正板，進行手眼校正的過程。Eye To Hand校正的方法很多種，本篇用的是視覺把座標校正到校正板(地板)上，然後機器手臂另外再對相同的校正板進行User座標系校正，讓兩者座標系統重合的方法，也是最簡單最容易理解的方法之一。

加工路徑英文為Tooling Path，所謂的加工，泛指塗膠、研磨、切銷、焊接等，利用機器手臂進行加工製程或工藝的動作。雖然一些要求精密的工藝也許會針對某些局部特徵有特殊的要求，需要特別去計較及規畫，但是某些工藝，例如大面積的噴膠或研磨，對精度沒有嚴格的要求，反而是常常需要少量多樣化的生產。於是，就有所謂的【利用3D點雲外輪廓立即生成路徑】的需求，需要能掃出點雲，然後根據外輪廓形狀，把點雲內部曲面塗好塗滿。此即為【萬物Tooling Path】的原由，本篇簡介路徑生成的原理教學。

有時候你的待抓取物體並不是任意擺放的，其實都相對於一個固定的模具或治具，僅僅是模治具相對於相機有些許誤差，此時，你會想用較低成本的2D視覺來辨識模治具的位姿，而不使用較昂貴的3D相機。那麼，如何使2D相機也能辨識三維空間呢，可以利用PnP透視投影技術來達成，再加上QRCode即可以簡單的識別不同的模具或治具囉。目前有許多機器手臂廠商，搭配2D相機加上Landmark標籤，即是使用類似的技術。

本篇進一步用上一集(第17集)既有的架構，結合2D匹配，辨識料盤中任意擺放的物體，獲得2D座標後，利用上述投影關係投影回3D空間。例如你用AGV台車裝載貼有Landmark的載盤，但是上面有任意擺放的平面物體，就可以透過本原理用2D相機去進行3D定位。

我們根據第17集及第18集學到的方法，利用2D相機辨識四個QRCode當作Landmark參照物，賦予2D視覺辨識工件三維座標的能力。此時，如果你的相機是架設在Eye In Hand架構，也就是架設在手臂的法蘭上，你還會需要用到手眼校正技術。本範例已經把GigEVision相機、越疆DOBOT CR六軸協作機器手臂整合在一起，只要在模具或Tray的四周包圍矩形貼上指定的QR Code，就能實現平面亂料抓取，而且當模具或Tray的位置、傾斜角度有偏差，由QR Code組成的Landmark也能快速修正，讓2D視覺達到辨識3D位姿的效果。只要你用的是任意的GigEVision 2D相機，配合越疆DOBOT CR手臂，都可以快速用本範例來導入手眼校正應用。

本範例整合的工程較多，不容易在線上影片進行一行一行的詳細介紹，若有興趣可聯繫本公司技術服務團隊進一步了解。

介紹了許多結構光取像以及3D基礎算法、進階應用等案例，我們終於有機會來介紹工業3D取像的另外一大解決方案 - 雷射線掃描。這次我們用到的深視智能SSZN的相機，可以依照之前教過的方式，將User Filter取像外掛dll整合到Aurora Vision Studio裡面來。再者，我們用DOBOT MG400抓取物料作等速位移，讓線掃相機進行掃描動作。